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宋朝結束五代十國，重建統一的政權，南方經濟發展較快，北方和西北地區民族矛盾轉趨激烈。建立統一的政權後，進一步強化中央集權，軍事制度發生巨大變化。北宋時期皇帝直接掌握軍隊的建置、調動和指揮大權。其下軍權由三個機‏​​‎​‏‎‏‏‎‎​‏‏‎‎構分任。樞密院為最高軍事領導機關，掌軍權及軍令；三衙，即殿前都指揮司、侍衛馬軍司和侍衛步軍司，為中央最高指揮機關，分別統領禁軍和廂軍；率臣，為禁軍出征或鎮戍時臨時委任的將帥，統領地分屬三衙的禁軍，事畢皆撤銷。

「兵符出於樞密，而不得統其眾；兵眾隸於三衙，而不得專其制。」樞密院有調兵之權，卻不掌管軍隊；三衙掌管軍隊，卻無調兵之權；遇有戰事，由皇帝任命率臣領兵出征，從而實現了

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