我們開發出的天域系統基於網際網路、雲計算、大資料、RTK高精準度定位、AI等技術, 為行業無人機使用者提供一站式精細化、智慧化無人機管理和資料分析產品解決方案，全面提高無人機業務處理能力和效率。

使用者介面模組是地面控制人員與無人機互動的視窗。它是基於MFC框架的對話方塊，基於該對話方塊，添加了地圖操控的ActiveX控制元件、虛擬航空儀表控制元件、選單和MFC基本控制元件等，力求介面友好，操縱方便。

另外，這個系統還是一個集教學與科研目的為一體的多功能實驗臺，不僅可以滿足固定 翼和多 旋翼平時訓練之用，同時兼顧無人機飛行控制及飛行力學等學科專業的研究。平臺主要由實時模擬機、三維飛行視景系統、地面站系統、遙控器和飛控板組成。

其中固定 翼三軸姿態控制模擬試驗，飛控演算法採用雙閉環PID控制結合速度前饋，其外環為角度（angle）控制，角度值是由濾波與姿態解算後得到的尤拉角，有延遲且存在誤差，單閉環無法實現姿態控制過程。在此基礎上引入內環，內環選擇角速度（rate）控制，角速度由陀螺儀直接測量得到，誤差小，響應快，延遲短。

動力學建模是透過對飛行器的飛行原理和各種運動狀態下的受力關係進行分析，參考牛頓-尤拉方程建立模擬模型。

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