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王府裡的護衛兵將，自然是用不著錦衣衛的，不過，一旦這沂王府升格為太子府的話，錦衣衛做護衛兵將，那可就再正當不過了。

在大明開國初年，太祖朱元璋設定護衛親軍十二衛，甚至設定親軍都指揮司，統領親軍這十二衛，即錦衣衛、旗手衛、金吾前衛、金吾後衛、羽林左衛、羽林右衛、府軍衛、府軍左衛、府軍右衛、府軍前衛、府軍後衛、虎賁左衛。

到了永樂年間，成祖皇帝朱棣，又增設十衛，即金吾左衛、金吾右衛、羽林前衛，燕山左衛、燕山右衛、燕山前衛、大興左衛、濟陽衛、濟州衛、通州衛。

到了宣德皇帝朱瞻基的時候，這天子親軍，又增設四衛，即騰驤左衛、騰驤右衛、武驤左衛、武驤右衛。

至此，所有天子親軍，共計二十六衛。

朱祁鎮在土木堡大敗的時候，身邊的護衛親軍幾乎是傷亡殆盡，等到于謙指揮北京保衛戰勝利之後，所謂的天子親軍，除了一直護衛宮廷的騰驤左衛、騰驤右衛、武驤左衛、武驤右衛這四衛兵馬和錦衣衛，其他各衛已經形同虛設了。

這個時候，已經是兵部尚書的于謙，自然是毫不客氣的拿過了這些護衛親軍的指揮權，從此之後，除了騰驤左衛、騰驤右衛、武驤左衛、武驤右衛這四衛和錦衣衛直接屬於皇帝指揮以外，其他親軍衛，已經是和京軍兵馬混在一起了。

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