慕容鮮卑首先由慕容皝（huàng）在平州一帶建立了前燕政權。其轄地 “南至汝、穎，東盡青、齊，西抵崤、黽，北守雲中”，佔有今中原地區的河北、河南、山西、山東等廣大地區，與關中的前秦政權平分了黃河流域。後來被前秦所滅。淝水一戰，前秦潰敗後，鮮卑貴族慕容衝稱帝，一度佔有長安，史稱西燕，後來被後燕所滅。公元383年，慕容皝的第五子慕容垂脫離前秦，在滎陽自稱燕王，史稱後燕。後燕的疆域“南至琅邪，東迄遼海，西屆河、汾，北暨燕、代”。包括今河北、山東、山西和河南、遼寧的一部分，與後秦東西對峙。後來，後燕被北魏打敗，殘餘力量退到遼河流域，幾年後被北燕滅亡。北魏兵攻陷後燕國都中山後，398年，慕容德在黃河南岸的滑臺稱帝，史稱南燕，佔據今山東、河南一部分。12年後被東晉的劉裕消滅。由鮮卑族衍出的，還有一個以慕容鮮卑的首領吐谷渾命名的吐谷渾族。他們建立了一個遊牧民族政權，直到唐朝才滅亡。

拓跋鮮卑以前居住在大鮮卑山，後來向西南遷徙，到達河套及大青山一帶。首領拓跋力微率部族征戰幾十年，使拓拔鮮卑勢力強盛起來，公元258年，拓跋鮮卑東移到今內蒙古和林格爾縣附近，附近的鮮卑部落都來歸附。這樣，以拓跋部為首，鮮卑人組成了一個成分複雜的部落聯盟。公元315年，拓跋猗盧自稱代王，建立代國。這個政權存在了60多年，後被前秦所滅，部落聯盟就此瓦解。公元386年，前秦政權滅亡，逃亡在外的拓跋珪乘機收集拓跋舊部，在牛川大會諸部，再次稱代王，不久遷都盛樂，改稱魏王，建立了北魏政權。北魏建國之初，征服了不少部落，統治區域曾達到到晉、冀、豫等中原腹地。公元398年，拓跋珪稱帝，建都平城，是為北魏道武帝。到拓跋宏即位時，北魏遷都洛陽。公元534年，北魏分裂為東魏和西魏。十幾年後，北齊取代東魏，不久，北周取代西魏。

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